\chapter{Znalezienie punktu pracy}

W celu odnalezienia punktu pracy uruchomiliśmy następujące polecenie:

\begin{lstlisting}[style=Matlab-editor]
function MinimalWorkingExample()
    addpath('D:\SerialCommunication'); % add a path to the functions
    initSerialControl COM9 % initialise com port
    temp = [];
    i = 0;
    sendControls([1,5], ... send for these elements
             [ 50,27]);  % new corresponding control values
    while(1)
        i = i + 1;
        %% obtaining measurements
        measurements1 = readMeasurements(1); % read measurements from 1 to 7
        measurements3 = readMeasurements(3);
        %% processing of the measurements and new control values calculation

        %% sending new values of control signals
        sendControlsToG1AndDisturbance(27, 0);  % new corresponding control values
        
         measurement = readMeasurements(1:1); 
         temp(i) = measurement;
         disp(measurement);
        %% synchronising with the control process
        waitForNewIteration(); % wait for new batch of measurements to be ready
    end
end
\end{lstlisting}

Ustawia ona wartość sterowania grzałką na wartość $G_1+ = 27$, moc wentylatora na wartość $W_1+ = 50$ oraz sygnał zakłócający na wartość $Z = 0$. W wyniku działania powyższego programu pomiar temperatury stabilizował się na poziomie około 31.

\chapter{Wyznaczenie odpowiedzi skokowej toru zakłócenie-wyjście}

W celu wyznaczenia odpowiedzi skokowej dla trzech różnych zmian wartości sygnału zakłócającego \varb+Z+ zmodyfikowaliśmy w programie z zadania pierwszego wiersz odpowiedzialny za ustawianie wartości \verb+G1+ oraz \verb+Z+. Zmieniliśmy wysyłaną wartość zakłócenia z Z = 0, kolejno na Z = 5, Z = 10, Z = 20.
Otrzymane przebiegi zaprezentowane są na rysunku ***numer rysunku***.
*** Czy właściwości statyczne obiektu można określić jako (w przybliżeniu) liniowe? Jeżeli tak, określić wzmocnienie statyczne tego toru procesu.***


ZAD 3. 	Przygotowanie odpowiedzi skokowej wykorzystywanej w algorytmie DMC


